Ինքնաշխատ մաքսորդի հայտնվելը փոխակերպել է բնակելի և առևտրային լանդշաֆտների ձևավորումը՝ անցնելով աշխատատար գործընթացից դեպի լիարժեք ավտոմատացված համակարգ: Առաջին սերնդի ռոբոտացված մաքսորդները հիմնված էին պատահական օրինաչափությունների կամ պարզ սահմանային սարքերի վրա, ինչը հաճախ արդյունքում բերում էր անարդյունավետ ծածկույթի և անհավասար արդյունքների: Սակայն ճշգրիտ և արդյունավետ աշխատանքի համար հիմնարար ներդրում է դարձել առաջադեմ դիրքորոշման տեխնոլոգիաների ինտեգրումը, որտեղ բարձր ճշգրտության անտենան հանդես է գալիս որպես համակարգի սրտում գտնվող կարևորագույն զգայարան: Օգտագործելով բարդ բազմակի սնուցման կոնստրուկցիաներ և համադրելով Real-Time Kinematic (RTK) տեխնոլոգիայի հետ՝ այս անտենաները հնարավորություն են տալիս անօդաչու մաքսորդների նոր սերնդին տեղաշարժվել սանտիմետրային ճշգրտությամբ, ինչը հեղափոխում է ավտոմատացված տարածքների սպասարկման ստանդարտները:
Հիմնական տեխնոլոգիան՝ բարձր ճշգրտության անտենայի բացատրություն
Այս դեպքում բարձր ճշգրտությամբ անտենայի հիմնական նպատակն այն է, որ ստաբիլ, վստահելի և արտակարգապես ճշգրիտ երկրատեղագրական տվյալներ տրամադրի խոտը սափրող սարքի նավիգացիոն համակարգի համար: Սա զգալի առաջընթաց է ստանդարտ փաթաթման անտենաների նկատմամբ, որոնք օգտագործվում են համարյա GPS սարքերում:
• Բազմակի սնուցման կոնստրուկցիա և փուլային կենտրոնի համակենտրոնություն Հիմնական նորարվելը բազմակի սնուցման կետի դիզայնն է: Ստանդարտ GPS անտեններն ունեն մեկ սնուցման կետ, ինչը կարող է հանգեցնել այնպիսի երևույթի, երբ անտենայի էլեկտրական փուլային կենտրոնը՝ այն վիրտուալ կետը, որից այն ընդունում է սիգնալները, փոքր-ինչ տեղաշարժվում է կախված երկնային արբանյակների սիգնալների անկյունից և բարձրությունից: Այս անկայունությունը ներդնում է փոքր, սակայն կարևոր սխալներ հաղորդված դիրքում: Բարձր ճշգրտության անտենները մշակված են բազմաթիվ, ռազմավարականորեն տեղադրված սնուցման կետերով: Բարդ ներքին շղթաները կամ ֆիրմվեյրը միավորում են այս սիգնալները՝ ստեղծելով մեկ միասնական՝ բարձր կայունությամբ ելք: Հիմնական նպատակն այն է, որ փուլային կենտրոնը համընկնի անտենայի ֆիզիկական երկրաչափական կենտրոնի հետ: Այս կալիբրացիան նվազագույնի է հասցնում «փուլային կենտրոնի տատանումը», որը դիրքի սխալի հիմնական աղբյուրն է: Չափումների կետը հիմնավորելով հայտնի ֆիքսված երկրաչափական կենտրոնին, համակարգը կարող է հաշվարկել իր դիրքը աննախադեպ հաստատունությամբ, որը հիմք է ծառայում միլիմետրային ճշգրտությամբ դիրքորոշման համար իդեալական պայմաններում:
• Շրջակա միջավայրի հետ կապված խնդիրների նվազեցում. Խոտը սղոցելու միջավայրում կան սիգնալը վատթարացնող մի շարք խնդիրներ, այդ թվում՝ բազմաթիվ ճանապարհների միջամտություն: Դա տեղի է ունենում, երբ GPS սիգնալները անդրադառնում են մոտակա կառույցների, ծառերի կամ գետնի մակերևույթի վրա՝ հասնելով անտենային, ինչը ստացող սարքի համար շփոթություն է առաջացնում իրական սիգնալի ուղղության վերաբերյալ: Բարձր ճշգրտությամբ անտենաները դրանք վերացնում են հետևյալ միջոցներով.
Համակարգը գործում է. RTK-ն և բարձր ճշգրտությամբ անտենայի համատեղումը
Անտենայի հուսալիությունը բարձրացվում է իր ինտեգրմամբ Real-Time Kinematic (RTK) տեխնոլոգիայի հետ: RTK համակարգը բաղկացած է երկու միավորից՝ սղոցից («շարժական միավոր»), և ֆիքսված բազային կայանից, որը կարող է լինել տեղակայված սեփականության վրա տեղակայված տեղական միավոր կամ տարածաշրջանային ճշգրտման ցանցի սիգնալ:
•Բազային կայանի դերը. Բազային կայանը, որն ունի իր բարձր ճշգրտությամբ անտենան, տեղադրվում է հայտնի՝ ֆիքսված կոորդինատներով կետում: Այն հաշվում է իր ճշգրիտ հայտնի դիրքի և այն դիրքի տարբերությունը, որը հաշվարկվում է հայտնի արբանյակային սիգնալներից, որոնք այն ստանում է: Այս տարբերությունը «սխալն» է կամ «ճշգրտման» գործոնը:
• Իրական ժամանակում ճշգրտում. Հիմնական կայանը ռադիոհաղորդակցության միջոցով (օրինակ՝ 4G/LTE կամ անձնական ռադիոհաճախականություն) հաղորդում է սխալի ուղղման տվյալների այս հոսքը անմարդակազմ խոտը սափրող սարքին: Խոտը սափրող սարքի ամբիոնական RTK ընդունիչը իրական ժամանակում կիրառում է այս ուղղումները իր սեփական անմշակված GPS տվյալների նկատմամբ: Այս գործընթացը լուծում է արբանյակային սիգնալի կրող ֆազի անորոշությունները, ինչը թույլ է տալիս որոշել դիրքը հիմնական կայանի նկատմամբ սանտիմետրային ճշգրտությամբ:
Խոտը սափրող սարքի բարձր ճշգրտությամբ անտենան հիմնարար նշանակություն ունի այս գործընթացի համար: Նրա կայուն ֆազային կենտրոնը ապահովում է, որ ռովերը կրող ֆազը չափում է հաստատուն հաշվարկման կետից, ինչը թույլ է տալիս RTK ալգորիթմին «կողպվել» և հուսալիորեն պահպանել «ֆիքսված» լուծումը: Առանց այս անտենայի կայունության՝ համակարգը հաճախ կանցնի ցածր ճշգրտությամբ «լողացող» լուծմանը, ինչը կվերացնի RTK-ի նպատակը:
Շահագործման առավելություններ. Տեխնիկական բնութագրերից մինչև անթերի խոտածածկ
Բարձր ճշգրտության անտենայի և RTK տեխնոլոգիայի համադրումը անմարդակազմ սղոցների աշխատանքի համար նշանակում է անմիջական և նյութական օգուտներ.
• Ճշգրիտ Ուղու հետևում և ավելցուկային/անբավարար սղոցումը վերացնելը. Համակարգը հնարավորություն է տալիս սղոցիչին հետևել նախածրագրված, օպտիմալ սղոցման ուղուն՝ սանտիմետրային ճշգրտությամբ: Այս համակարգված «սղոցիչ» կամ «շերտավորման» նախշը ապահովում է, որ խոտի յուրաքանչյուր դյույմը կտրվի ճիշտ մեկ անգամ: Դա ամբողջովին խուսափում է բաց թողնված տարածքներից և կրկնօրինակ կտրումներից, որոնք հաճախ դասվում էին պատահական ուղու նավարկման թերություններին: Սա ոչ միայն արդյունքում տալիս է ավելի համաչափ և էսթետիկորեն գրավիչ խոտածածկ, այլ նաև նպաստում է ավելի լավ խոտի աճին:
• Բարելավված սղոցման արդյունավետություն և գործառնական օպտիմալացում. Արդյունավետ, նախապես պլանավորված ուղով շարժվելով՝ խոտը սղոցող սարքը վերացնում է պատահական շարժման և հատվածների համընկնման հետ կապված էներգիայի ու ժամանակի թափոնը: Այն կարող է խոտը սղոցել ավելի կարճ ժամանակահատվածում կամ լիցքավորման մեկ ցիկլով ծածկել ավելի մեծ տարածք: Գոլֆի դաշտերի կամ մեծ հողատարածքների կառավարողները կարող են օգտագործել այս տվյալները՝ միաժամանակ բազմաթիվ սղոցների ուղիները օպտիմալացնելու համար՝ առավելագույնի հասցնելով արտադրողականությունը:
• Ընդլայնված ֆունկցիոնալություն և խոչընդոտներից խուսափում. Քանի որ սղոցի ճշգրիտ տեղադրությունը միշտ հայտնի է, այն կարող է ծրագրավորվել բարդ վարքագծերի համար: Այն կարող է ստեղծել բարդ նախշեր, հստակ սղոցել նուրբ այգիների կամ ծառերի շուրջ (որոնք թվային քարտեզում սահմանված են որպես արգելված գոտիներ) և ավելի ճշգրիտ վերադառնալ իր կցման կայանին: Ավելին, ԼիԴԱՐ կամ տեսախցիկների պես այլ սենսորների տվյալների հետ միաձուլվելիս անտենայի կողմից տրամադրվող բարձր ճշգրտությամբ դիրքական տեղեկությունները բարելավում են սղոցի կարողությունը հայտնաբերելու և շարժվելու շարժական խոչընդոտների շուրջ, ինչպիսիք են խաղալիքները կամ մարդիկ:
Արդյունք
Բարձր ճշգրտությամբ անտենան ավելի շատ է, քան պարզ մաս՝ հանդիսանալով անմարդկային խոտահարդարի բարձր կարգավորումների ինքնավար նավիգացիայի հիմնարար սյուն: Դրա առաջադեմ բազմակի սնուցման կոնստրուկցիան, որը կայունացնում է փուլային կենտրոնը, ապահովում է հիմնարար տվյալների ամբողջականությունը՝ օգտագործելու RTK ուղղման ուժը: Այս սիներգիան խոտահարդարը վերածում է պարզ ավտոմատացված սարքից ինտելեկտուալ, արդյունավետ և ճշգրիտ լանդշաֆտային գործիքի: Քանի որ այս տեխնոլոգիան շարունակում է ավելի հասանելի դառնալ, այն կսահմանի նոր չափանիշ որակի և հուսալիության համար ինքնավար արտաքին սարքավորումների արդյունաբերության մեջ՝ ապահովելով, որ կատարյալ խոտահարդարված իրանները այլևս հաջողության հարց չլինեն, այլ ճշգրիտ՝ արբանյակային ղեկավարվող հաշվարկի:
EN